天車(chē)在變速運動(dòng)中吊具的速度變化會(huì )滯后于大車(chē)與小車(chē)的速度變化，從而不可避免的會(huì )發(fā)生吊具晃動(dòng)的情況，且由于物體慣性的存在、操作人員的操作不熟練等會(huì )加劇吊具的搖擺晃動(dòng)，對設備以及附件相關(guān)的人員都會(huì )造成危害。為了消除這種速度變化滯后帶來(lái)的角度搖擺，千盟研發(fā)了防搖控制器。

一、QM防搖控制器工作參數

設備型號：QM-AS-100

輸入電源：24VDC/500mA

工作溫度：-30℃ ~ +85℃

通訊接口：PROFINET、RS485、TCP/IP網(wǎng)口

驅動(dòng)單元：大小車(chē)的驅動(dòng)都是變頻器控制

二、QM防搖系統功能介紹

2.1硬件連接示意圖

2.2 千盟防搖技術(shù)參數

l QM防搖控制器的防搖定位精度能達到<20mm；

l QM防搖控制器的防搖角度<0.4°；

l QM防搖控制器實(shí)現大車(chē)小車(chē)兩軸聯(lián)動(dòng)。

2.2 QM防搖系統優(yōu)勢

l 延長(cháng)大車(chē)車(chē)輪與軌道的使用壽命、節約運行成本。

l 消除橋式起重機的搖擺現象，實(shí)現起重物的安全運輸。

l 對靜態(tài)的避障區域按設定的規則避讓?zhuān)瑘绦斜匾乃俣认拗啤?o:p>

l 對一些必要的數據做合理性判斷，提供報錯信息。

l 支持天車(chē)運行期間作業(yè)暫停、目標位置切換。

l 針對危險區域，提供非靜止通過(guò)模式，能在考慮搖擺角度的情況下，最大程度地縮短天車(chē)從初始位置運行到目標位置的時(shí)間，提高整個(gè)作業(yè)過(guò)程的效率。

避障通過(guò)點(diǎn)非靜止通過(guò)與靜止通過(guò)的效率對比示意圖：

如上圖所示，在無(wú)人天車(chē)移動(dòng)區間內避開(kāi)危險區域時(shí)，使用非靜止通過(guò)功能，天車(chē)收到指令，經(jīng)過(guò)避障通過(guò)點(diǎn)位置時(shí)，天車(chē)運行速度非0，繼續向目標位置運行。當未使用非靜止通過(guò)功能時(shí)，天車(chē)在起始點(diǎn)之后的每個(gè)通過(guò)點(diǎn)位置都速度降為0，再進(jìn)行啟動(dòng)向下一通過(guò)點(diǎn)運行，直到到達目標點(diǎn)，這樣會(huì )產(chǎn)生頻繁且冗余的加速/減速時(shí)間，降低單次作業(yè)效率，從而降低總體作業(yè)效率。

l QM防搖控制支持開(kāi)環(huán)、閉環(huán)、手動(dòng)防搖控制模式，可實(shí)現多軸聯(lián)軸的防搖控制：

1. 開(kāi)環(huán)防搖控制模式

根據自動(dòng)模式的相關(guān)參數的設置，防搖控制器計算出最優(yōu)防搖速度曲線(xiàn)，實(shí)時(shí)輸出防搖速度給變頻傳動(dòng)系統，來(lái)控制大車(chē)、小車(chē)執行機構的速度來(lái)消除吊物的搖擺，不帶角度測量模塊。

2. 閉環(huán)防搖控制模式

QM防搖控制器與角度測量模塊組成一個(gè)閉環(huán)防搖控制系統，角度測量模塊由有紅外光源的防水相機和安裝在負載上的反光板組成，測量天車(chē)大車(chē)、小車(chē)兩軸方向的搖擺角度。對擺角與位置實(shí)現雙閉環(huán)控制。

3. 手動(dòng)模式

QM防搖控制器通過(guò)手動(dòng)模式的各個(gè)檔位對應的速度，根據防搖算法計算出防搖速度曲線(xiàn)，實(shí)時(shí)將防搖速度傳遞給變頻器，控制大車(chē)/小車(chē)的平穩運行。